吧台服务机器人
2019-11-22

吧台服务机器人

本实用新型公开了一种吧台服务机器人,包括底座、设置在底座上的多自由度机械手、与机械手电性连接且用于控制机械手的动作的控制器,以及与控制器电性连接的按键模块;机械手包括依次转动连接的转台、大臂、小臂、手腕和手爪,以及用于驱动转台、大臂、小臂、手腕和手爪转动的驱动装置。本实用新型结构简单,通过一个多自由度的机械手调酒,质量高、调酒速度快、样式多、操作简单;该机器人通过五自由度机械手和灵巧手爪能完成各种复杂的倒酒和调酒等复杂动作;通过按键模块扩展开发各种调酒的方式,操作方便;利用机械手控制,则增加了调酒的稳定性和可靠性,解决了占用空间等问题,便于娱乐场所中调酒的使用,还可以给浪漫的酒吧带来一番乐趣。

本实用新型属于机器人技术领域,尤其涉及一种吧台服务机器人。

进一步地,本实用新型实施例的吧台服务机器人还包括连接在第六舵机206的输出端且相互啮合的第一齿轮207和第二齿轮208,上述手爪25包括分别固定连接在第一齿轮207和第二齿轮208上的第一半爪251和第二半爪252。当第六舵机206驱动第一齿轮207和第二齿轮208相向运动时,第一半爪251和第二半爪252相互靠拢,即此时手爪25收紧;当第六舵机206驱动第一齿轮207和第二齿轮208背向运动时,第一半爪251和第二半爪252相互远离,即此时手爪25松开。

具体地,上述驱动装置包括第一舵机201、第二舵机202、第三舵机203、第四舵机204、第五舵机205和第六舵机206。其中,第一舵机201设置在转台21的下方,且用于驱动转台21沿水平面旋转;第二舵机202有两个,分别设置在大臂22的两侧且用于驱动大臂22沿竖直面旋转;第三舵机203设置在小臂23内且用于驱动小臂23相对大臂22旋转;第四舵机204设置在小臂23远离第三舵机203的一侧内,且用于驱动手腕24相对小臂23旋转;第五舵机205设置在手腕24上且用于驱动手爪25旋转;第六舵机206设置在手爪25上且用于驱动手爪25夹紧或松开,进而实现握紧或松开用于调酒或调饮料的杯子。上述第一舵机201、第二舵机202、第三舵机203、第四舵机204、第五舵机205和第六舵机206分别与控制器电性连接并受控制器的控制。可以理解的是,在本实用新型的其它实施例中,驱动装置也可以是电机。

另外,娱乐场所调酒、饮料主要采用调酒杯,操作时手握调酒杯上下晃动,饮料的混合性差。且不能保证每次摇晃时间、摇晃频率和幅度等都相同,从而不能保证所调酒的口味的一致性。特别是当饮料中加入大量冰块时,由于冰块释放的热量可使调酒师的手容易冻伤,不能实现连续操作。而且,调酒师的调制时间较长,效率偏低,特别是在顾客多的时候,调酒师通常手忙脚乱,更加保证不了调制出酒的质量。因此,市场上已经出现了一些吧台机器人,但他们都具有调酒速度慢、样式少、操作复杂等缺点。

图5是本实用新型实施例提供的角度舵机的控制原理图;

图1是本实用新型实施例提供的吧台服务机器人的立体结构示意图;